Hacia el siglo XV, a este tipo de técnicas se las conocía con diversos nombres como battō(抜刀?), battōjutsu (抜刀術?), o saya no uchi entre otros.
Más adelante, hacia el siglo XVII surgió el término iai (居合?), extraído a partir de la frase japonesa Tsune ni ite, kyu ni awasu cuya posible traducción sería: Hagamos lo que hagamos y estemos donde estemos, debemos estar preparados para reaccionar ante lo inesperado. A partir de ese momento algunas escuelas comienzan a utilizar términos comoiaijutsu (居合術?), iai heiho, iai kenpo y otros derivados.
Finalmente, iaidō es un término moderno que fue creado por Nakayama Hakudo a principios del siglo XX, y hoy en día suele ser el término más utilizado cuando se quiere hablar de forma genérica de estas disciplinas. No obstante, siendo más específicos, iaidō es el término que se usa habitualmente para referirse a las formas de entrenamiento modernas, más centradas en el desarrollo personal del practicante, mientras que los términos como iaijutsu y demás derivados se usan para hablar de las formas más antiguas practicadas en las escuelas, más orientadas a la efectividad en el combate.
No debe confundirse el iaidō con las diferentes escuelas (Ryu) clásicas de esgrima con sable o kenjutsu (剣術) o el arte marcial moderno del kendō (剣道) :
- El kenjutsu es una disciplina enseñada dentro de muchas koryūs que enseña a combatir de manera eficiente con el sable japonés, pero el practicante ya tiene el sable desenvainado a la hora de enfrentarse. Ambas disciplinas están relacionadas y muchas escuelas enseñan ambas dentro de sus enseñanzas, pero se suele entender que son cosas distintas.
- El kendō es una disciplina moderna que deriva del kenjutsu de ciertas koryū. En el kendō se utiliza una armadura o (bōgu) y un sable de bambú o (shinai) para realizar combates con reglas (shiai), y un sable de madera o bokken para la realización de katas en pareja.
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